文字列をタイトルケースにするにはstr title-caseを使います。タイトルケースにすると複数の単語の先頭を大文字にします。また、ハイフンやアンダースコアは空白に置き換えられます。
"nu_shell sample-text" | str title-case
実行すると、以下のような画面になります。